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发表于 2018-4-16 10:23:37 | 显示全部楼层 |阅读模式
主要分为:
     1、测量数据预处理:IMU预积分、Harris特征提取和跟踪
     2、外参标定和初始:手眼标定法获得外参旋转量、纯视觉SFM、Visual-Inertial调整

     3、里程计:IMU误差+重投影误差+先验误差的多目标非线性优化调整、滑动窗口调整,关键帧获取、重定位

      4、闭环:fast特征提取+BRIEF描述子、利用BoW的闭环检测,基础矩阵+RANSAC的位姿估计、4自由度Psoe-Graph优化
https://blog.csdn.net/snnily/article/details/79947799
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